View source for Roboterarm TT-4000SC

[[Category:Projekt]]

Bios-Batterie getauscht: <br>
14.06.2023 <br>
Lithium Primärzelle, 3,2V bei Einbau



<h3>Vorgehen, wenn Modell vergessen</h3>

# Strom anschalten
# Terminal booten lassen
# <code>MODEL</code> eingeben
# Bei der Abfrage <code>TT4000SC</code> eingeben und ENTER
# Normal Mode (N) auswählen und ENTER
# Mit Y bestütigen und ENTER drücken

<h3>Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus:</h3>
* Im Display erscheint die Fehlermeldung <code>Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ.</code> Diese Meldung ist Fehlerhaft.
* Richtig ist der Fehlercode, laut Handbuch: <code>Bei T1-Achse illegale Servo-Beschlatung</code>
* Lösung: Großer grauer Stecker am Arm (ganz links) steckt nicht richtig/hat nicht richtig Kontakt. Rausziehen und neu stecken, erst dann verschrauben


<h3>Roboterarm Kalibrieren:</h3>

Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss:

* Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch):
: 240 Kalibration: Wert von R1 zu klein
: 242 Kalibration: Wert von R2 zu klein
: 244 Kalibration: Wert von T1 zu klein
: 246 Kalibration: Wert von T2 zu klein


Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:
# <s>Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)</s>
# Strom für den Arm zuschalten.
# <code>CALIB</code> eingeben und ENTER
# Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. <code>T1</code>) und ENTER
#* Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: ''Winkel in Grad'' * 534.
#* Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen <s>(x=400,y=300)</s>, so ist für <code>T1</code> und <code>T2</code> ein Encoderwert einzugeben. Diese sind standardmäßig <code>0</code> und Beschreiben den Winkeloffset der Achsen. Für unseren Roboter muss <code>T1 = 4,78° * 534 = 2553</code> eingestellt werden. T2 kann 0 bleiben.
#* Den Roboter mit <code>HOME</code> und ENTER einmal Homen lassen. <s>Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert.</s> Bei Fehler siehe oben (Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus)
# Für die Kalibrierung von <code>R1</code> und <code>R2</code> muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. Für <code>R1</code> ist der Defaultwert <code>356</code>, für <code>R2</code> ist er <code>305</code>

Alle Angaben stehen auch auf Seite 18 der Anleitung



<h2>Allgemeines:</h2><br>
Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden.

Beispiel Greifer bewegen:<br>
<code>DO OUTPUT +OG2 <optional ms angeben> </code> Greifer nach oben fahren <br>
<code>DO OUTPUT -OG2 <optional ms angeben> </code> Greifer nach unten fahren <br>


Im Monitor-Modus (M) ist eine Verkettung von Befehlen mit <code>:</code> möglich, z.B. <code>DO MOVE T1: OUTPUT +OG2</code>. Dabei wird das DO nur einmal am Anfang eingesetzt.


Die Schalterbox muss so eingestellt werden:<br>
[[File:Schalterbox_Stellungen.jpg|400px]]
<h2>Waffeln backen</h2>

<h3>Rezept:</h3>
* 4 Eier
* 100 g Zucker
* 100 g Butter
* 1 Päckchen Vanillezucker
* 180 ml Milch'
* 1,5 TL Backpulver
* 1 TL Salz
* 300 g Mehl